环球快看：gazebo+rviz 仿真
(资料图)
博客地址：https://www.cnblogs.com/zylyehuo/
gazebo小车模型创建及键盘操控详见之前的博客
gazebo小车模型（附带仿真环境） - zylyehuo - 博客园
使用键盘控制gazebo小车模型运动 - zylyehuo - 博客园
参考链接
Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》
Part 1 : 里程计查看
效果图
step1: 添加需要的文件
src/mycar/config/test.rviz
Panels: - Class: rviz/Displays Help Height: 78 Name: Displays Property Tree Widget: Expanded: - /Global Options1 - /Status1 - /RobotModel1 - /TF1 - /Odometry1 - /Odometry1/Shape1 Splitter Ratio: 0.5 Tree Height: 670 - Class: rviz/Selection Name: Selection - Class: rviz/Tool Properties Expanded: - /2D Pose Estimate1 - /2D Nav Goal1 - /Publish Point1 Name: Tool Properties Splitter Ratio: 0.5886790156364441 - Class: rviz/Views Expanded: - /Current View1 Name: Views Splitter Ratio: 0.5 - Class: rviz/Time Experimental: false Name: Time SyncMode: 0 SyncSource: ""Preferences: PromptSaveOnExit: trueToolbars: toolButtonStyle: 2Visualization Manager: Class: "" Displays: - Alpha: 0.5 Cell Size: 1 Class: rviz/Grid Color: 160; 160; 164 Enabled: true Line Style: Line Width: 0.029999999329447746 Value: Lines Name: Grid Normal Cell Count: 0 Offset: X: 0 Y: 0 Z: 0 Plane: XY Plane Cell Count: 10 Reference Frame: Value: true - Alpha: 1 Class: rviz/RobotModel Collision Enabled: false Enabled: true Links: All Links Enabled: true Expand Joint Details: false Expand Link Details: false Expand Tree: false Link Tree Style: Links in Alphabetic Order back_wheel: Alpha: 1 Show Axes: false Show Trail: false Value: true base_footprint: Alpha: 1 Show Axes: false Show Trail: false Value: true base_link: Alpha: 1 Show Axes: false Show Trail: false Value: true camera: Alpha: 1 Show Axes: false Show Trail: false Value: true front_wheel: Alpha: 1 Show Axes: false Show Trail: false Value: true laser: Alpha: 1 Show Axes: false Show Trail: false Value: true left_wheel: Alpha: 1 Show Axes: false Show Trail: false Value: true right_wheel: Alpha: 1 Show Axes: false Show Trail: false Value: true support: Alpha: 1 Show Axes: false Show Trail: false Value: true Name: RobotModel Robot Description: robot_description TF Prefix: "" Update Interval: 0 Value: true Visual Enabled: true - Class: rviz/TF Enabled: false Frame Timeout: 15 Frames: All Enabled: true Marker Scale: 1 Name: TF Show Arrows: true Show Axes: true Show Names: true Tree: {} Update Interval: 0 Value: false - Angle Tolerance: 0.10000000149011612 Class: rviz/Odometry Covariance: Orientation: Alpha: 0.5 Color: 255; 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step2: 运行
在终端启动roscore
roscore启动gazebo
source ./devel/setup.bashroslaunch mycar environment.launch启动rviz
source ./devel/setup.bashroslaunch mycar sensor.launch启动键盘控制
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py _speed:=0.3 _turn:=0.5Part 2 : 雷达仿真
效果图
step1: 添加需要的文件
src/mycar/urdf/gazebo/laser.xacro
0 0 0 0 0 0 true 5.5 360 1 -3 3 0.10 30.0 0.01 gaussian 0.0 0.01 /scan <frameName>laser</frameName> src/mycar/urdf/xacro/car.urdf.xacro
step2: 运行
在终端启动roscore
roscore启动gazebo
source ./devel/setup.bashroslaunch mycar environment.launch启动rviz
source ./devel/setup.bashroslaunch mycar sensor.launchstep3: 配置 rviz
Part 3 : 摄像头仿真
效果图
step1: 添加需要的文件
src/mycar/urdf/gazebo/camera.xacro
30.0 1.3962634 1280 720 R8G8B8 0.02 300 gaussian 0.0 0.007 true 0.0 /camera image_raw camera_info <frameName>camera</frameName> 0.07 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 src/mycar/urdf/xacro/car.urdf.xacro
step2: 运行
在终端启动roscore
roscore启动gazebo
source ./devel/setup.bashroslaunch mycar environment.launch启动rviz
source ./devel/setup.bashroslaunch mycar sensor.launch启动键盘控制
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py _speed:=0.3 _turn:=0.5step3: 配置 rviz
step4: 打开终端，使小车在rviz中旋转
输入以下指令
rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.5"Part 4 : 深度相机仿真
效果图
step1: 添加需要的文件
src/mycar/urdf/gazebo/kinect.xacro
true 20.0 ${60.0*PI/180.0} R8G8B8 640 480 0.05 8.0 camera true 10 rgb/image_raw depth/image_raw depth/points rgb/camera_info depth/camera_info <frameName>support</frameName> 0.1 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.4 src/mycar/urdf/xacro/car.urdf.xacro
step2: 运行
在终端启动roscore
roscore启动gazebo
source ./devel/setup.bashroslaunch mycar environment.launch启动rviz
source ./devel/setup.bashroslaunch mycar sensor.launch启动键盘控制
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py _speed:=0.3 _turn:=0.5step3: 配置 rviz
step4: 打开终端，使小车在rviz中旋转
输入以下指令
rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.5"Part 5 : 深度相机仿真（点云）
效果图
step1: 添加需要的文件
src/mycar/urdf/gazebo/kinect.xacro
true 20.0 ${60.0*PI/180.0} R8G8B8 640 480 0.05 8.0 camera true 10 rgb/image_raw depth/image_raw depth/points rgb/camera_info depth/camera_info <frameName>support_depth</frameName> 0.1 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.4 src/mycar/launch/sensor.launch
step2: 运行
在终端启动roscore
roscore启动gazebo
source ./devel/setup.bashroslaunch mycar environment.launch启动rviz
source ./devel/setup.bashroslaunch mycar sensor.launchstep3: 配置 rviz
step4: 打开终端，使小车在rviz中旋转
输入以下指令
rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.3"标签：
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